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URIhttp://ypir.lib.yamaguchi-u.ac.jp/un/metadata/869
タイトル直動型3自由度劣駆動マニピュレータの切換え制御法における制御器設計パラメータ最適化
タイトル別表記Controller Design Parameter Optimization for Three-DOF Underactuated Manipulators Using Switching Method
作成者一田, 啓介
片山, 瞬
高森, 靖之
作成者ヨミイチダ, ケイスケ
カタヤマ, シュン
タカモリ, ヤスユキ
作成者別表記Keisuke, Ichida
Shun, Katayama
Yasuyuki, Takamori
著者キーワードSwitching control
Underactuated manipulator
Nonholonomic system
Nonlinear control
Genetic algorithm
資料タイプtext
ファイル形式application/pdf
内容記述(抄録等)Underactuated manipulators have some passive joints in general, where the number of inputs is less than the degrees of freedom.These systems have complex properties in structure,and they have to control a lot of generalized coordinates by few inputs.In this paper,we discuss the application of a logic based switching method,which has been proposed originally by Hespanha and Morse.We need to decide controller design paramenters to use the switching method.Then we optimize such design paramenters by a genetic algorithm.The effectiveness of the present methods is illustrated with some simulations.
出版者宇部工業高等専門学校
出版者ヨミウベ コウギョウ コウトウ センモン ガッコウ
Nii資料タイプ紀要論文
本文言語jpn
ISSN0386-4359
NCIDAN00019833
掲載誌名宇部工業高等専門学校研究報告
61
開始ページ11
終了ページ16
発行日2015-03
著者版/出版社版出版社版
リポジトリIDUN20061000003
ファイルUN20061000003.pdf ( 1.1MB ) 公開日 2015-09-01
地域区分宇部工業高等専門学校