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URIhttp://ypir.lib.yamaguchi-u.ac.jp/un/metadata/860
タイトル自転車を操縦する人型ロボットのハンドル操作パターンの生成
タイトル別表記A Development of Steering Patterns of a Humanoid Robot to Steer a Bicycle
作成者日高, 良和
本間, 翔太
野村, 匠
横山, 正春
作成者ヨミヒタカ, ヨシカズ
ホンマ, ショウタ
ノムラ, タクミ
ヨコヤマ, マサハル
作成者別表記Hitaka, Yoshikazu
Homma, Shota
Nomura, Takumi
Yokoyama, Masaharu
著者キーワードhumanoid robot
mbed
operation pattern for the steering of the bicycle
inverse kinematics problem
資料タイプtext
ファイル形式application/pdf
内容記述(抄録等)In this study, we have manufactured the control circuit of the servo motor of humanoid robot with a microcomputer board mbed, using the circuit and the operation pattern for the steering of the bicycle. When the robot held with the steering wheel both arms at both ends of the wheel and rotated it, it is derived each joint angle of both arms of the robot by solving the inverse kinematics problem of the position of the hand of the arms. I found from experiments that in some cases the joint angle of the arm is out of its appropriate range when the handle rotating large. Therefore, joints out of its appropriate range, it was possible to control the handlebar of a bicycle, making joints out of its appropriate range set to the maximum moveable joints angles, and adjusting the other joints within the range.
出版者宇部工業高等専門学校
出版者ヨミウベ コウギョウ コウトウ センモン ガッコウ
Nii資料タイプ紀要論文
本文言語jpn
ISSN0386-4359
NCIDAN00019833
掲載誌名宇部工業高等専門学校研究報告
60
開始ページ7
終了ページ10
発行日2014-03
著者版/出版社版出版社版
リポジトリIDUN20060000002
ファイルUN20060000002.pdf ( 1.1MB ) 公開日 2014-03-31
地域区分宇部工業高等専門学校